Xsens MTw Awinda 惯性位置跟踪器

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产品概述::
 

Xsens MTw Awinda 惯性位置跟踪器
 

MTw™是一款小型的高精度无线惯性三维运动跟踪器，MTw为动态三维运动测量系统设立了全新标准 – 是Xsens公司十余年惯性传感器技术领域经验的结晶。该产品采用Xsens®独特的Awinda™射频协议，可在多个MTw跟踪器之间实现精确的时间同步（误差≤10微秒）。事实上，MTw时间同步的精确程度已经可以和Xsens的有线测量系统相媲美。
 

作为多个个MTw无线跟踪器与PC机（USB端口）之间的连接枢纽，Awinda™ Station配有多个I/O时间同步硬件接口，可与兼容的辅助系统连接。此外，该系统可以同时为六个MTw跟踪器供电。
 

特殊设计的插扣全身跟踪带提高了制备效率，减少了跟踪目标设置所需的时间。
 

MTw开发套装包括多个MTw跟踪器、Awinda™ Station、MT软件、以及全身跟踪带，专门用于测量人体动作和运动方向，随时随地都可使用。
 

标准MTw开发套装包含：

硬件

• 6个MTw惯性运动跟踪器
• 1个Awinda™ Station
• 1个Awinda™ USB加密锁
• 1套插扣全身跟踪带

软件

• MT管理器
• MT软件开发工具包

特点

可自由移动

• 完全无线设计
• 便携式包装盒，便于运输
• 不存在视线遮挡或限制的问题
• 可在任何地点、任何照明条件下使用：室外、办公室内等，不要求具有专业实验室环境。

简单易用

• MTw可以轻松固定在特殊设计的跟踪带上
• 直观的Windows软件，可实现实时浏览、轻松登录和导出
• 文本导出，并可导入至许多常用软件中使用
• 软件开发包配有范例代码，可实时访问各级组件数据
• 无按钮操作
   

数据精确

• 高灵敏度MEMS惯性传感器可以捕捉每个细小动作
• Awinda™无线协议可确保多个相连MTw之间的高精度时间同步数据采样（≤10 µs）
• 内部采样速率为1000赫兹，内部预处理功能可保证在苛刻的动态条件下具有较高精度
• 传感器融合算法确保高精确、无偏离输出
• 传感器可与跟踪带牢固固定，减少了皮肤运动伪影
• 附加测压计可确定垂直高度
   

单个传感器规格
传感器性能
	角速度	加速度	磁场	压力
尺寸	3轴	3轴	3轴	3轴
全尺寸	± 1200度/秒	± 160 m/s2	± 1.5高斯	300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米)
线性	0.1 %的FS	0.2 %的FS	0.2 %的FS	0.05 %的FS
偏置稳定性	20度/小时	-------	------	100 Pa /年
噪音	0.05度/秒/√Hz	0.003 m/s2 /√Hz	0.15 mGauss /√Hz	0.85 Pa/√Hz
对准误差	0.1度	0.1度	0.1度	------
Bandwidth	100赫兹(最大)	100赫兹(最大)	20赫兹(最大)	------

Awinda™ Station技术规格
 

Awinda Station

• Awinda™ Station采用Awinda™协议同时接收来自32个MTw的数据，并对数据进行时间同步处理。
• 合理搭配无线链路的情况下，多个MTw的数据同步时间在10微秒以内。
• 可同时为六个MTw供电
• 充电状态LED指示灯

与第三方设备同步

• 4辅助同步I/O BNC连接器
• TTL 0 - 3.3V 水平

电源

• 电源适配器（含）欧盟/美国/英国电源适配器110-240V AC/12 V直流1A
• 输入电压范围：4 - 14V

通讯

• Awinda™ Station - 电脑接口：USB 1.1或2.0

作业环境

• 非冷凝环境规格。避免潮湿环境，冷凝可能会毁坏内部电路。

物理

• 尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（长x宽x高）注：Awinda尺寸包含天线，但没有拉出。
• 重量：200克

跟踪带和包装
 

全身跟踪带

• 快速简单插扣系统，MTw可以牢固地固定在身体跟踪带上。
• 强力松紧带，用尼龙搭扣固定。
• TPS Dryflex生物相容性材料
• 一个规格适用所有情况

包装
整套系统包装小巧，方便运输。

• 坚固耐用
• 可作为手提行李携带
• 运输重量：6公斤

MT管理器
为了便于使用，可以在Windows软件包MT管理器中收集数据。该软件可以对MTw进行设置，对三维定位和传感器数据进行实时浏览，对Awinda™ Stations传送的MTw跟踪器数据进行记录，并导出至ASCII文件进行进一步分析。

• 直观的用户界面
• MTw电池电量指示器
  1.使用过程中
  2.在Awinda™ Station充电过程中
• 无线连接强度指示器（RSSI）
• 无线同步状态指示器
• 控制Awinda Station AUX同步设置
• 设定无线身体区域网络设置和更新率
• 实时图形数据可视化和出口：
  1.三维角速度（度/秒）
  2.三维加速度（m/s2）
  3.三维地球磁场（a.u.）
  4.压力（巴）
  5.三维定向（欧拉角度或者四元数）
  a.导出为四元数、方向余弦矩阵或欧拉角
  6. RSSI（导出）
• 轻松记录和保存数据
• 把数据导出为ASCII文本进行进一步处理

MT软件开发包
MT软件开发包是MTw跟踪器的专用配套软件，可以访问各级数据（包括原始数据、校准传感器数据、三维方向测算等），并可以帮助应用开发人员创建自己的专用可视化环境，并可以对MTw数据进行记录和处理。软件还针对以下程序提供了示范代码：