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除对自动喷涂机器人进行软件行程限位和用行程开关进行限位外，还对自动喷涂机器人的本体结构采用了以平行四连杆机构为核心，加上直线运动和二级末端关节的特有坐标形式。该本体结构分别由腰部、立臂、横臂、手腕和喷枪组成，共4个自由度，从而使该喷涂系统既满足了喷涂作业的有效喷涂范围，又达到了回避障碍的目的，保证了喷涂作业的安全。离线编程及动画仿真技术：本系统采用的不是针对现场实物对象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的几何模型来设计微机在各瞬间时吐出数据，从而控制机器人以实现预想的路径、位置、姿态、速度和喷枪开闭的方法，然后动画仿真程序，在计算机上模拟喷涂过程和喷涂效果，以验证喷涂程序的正确性。
贮压防爆技术：在喷涂现场，由于有大量易燃易爆的漆雾和气体产生，为保证安全，必须对电动机器人各运动轴的驱动电机、电缆线进行防爆处理。为减轻机器人的运动惯量，该系统采用在机器人的腔体内通入一定压力的压缩空气，使驱动电机和电缆线与易燃易爆的漆雾和气体隔离．达到防爆的目的。
系统成套技术：该自动喷涂系统作为一个完整的工作系统，由操作机（全套喷涂设备、贮压防爆回路）、工作台（包括真空吸取系统）和总控制台（包括微机处理系统、协调控制器、机器人本体伺服驱动控制器和相关设备的I/O接口）等组成，具有很好的成套性和系统性。
自动喷涂轨迹的离线编程：通过计算机上的4轴模拟运动，可以在计算机上模拟自动喷涂机器人的平面运动，确定在不同的喷涂区中最佳的喷涂点，记录下在各喷涂点的各运动轴相应的轨迹参数，由此确定位姿的运动方式。利用“两点确定一条直线，三点确定一个圆”的原理，记录下一系列点的坐标，确定了喷枪和机器人的运动轨迹。
自动喷涂轨迹的运动仿真：在确定了喷枪和机器人的运动轨迹后，通过轨迹插补、工作位姿点的图形显示和工作轨迹的逆解等程序，建立机器人各运动轴实际喷涂时在各喷涂点的工作参数，并通过动画仿真程序在计算机上模拟机器人的实际喷涂效果，以验证在实际喷涂过程中旋转工作台、机器人和工件是否会产生相互干涉、运动是否协调、位姿是否正确等，便于及时对喷涂轨迹程序进行修改和调整。在建立工件模型和完成喷涂轨迹程序艺试验，以确定机器人的运动速度参数、工作台的旋转速度参数、喷枪的出料量和雾化幅宽、物料和雾化压力等工艺参数，达到均匀喷涂的目的。
